Fusion de capteurs de Mouvement

Au cours du projet ISMES, j’ai été amené à développer des applications se basant sur de la MoCap.

Nous utilisons la Kinect v2 de Microsoft, visible ci-dessous.

La Kinect v2 de Microsoft

Nous avions besoin de détecter la position de la main d’une personne dans l’espace, y compris dans son dos. Malheureusement, la Kinect est vite dépassée en cas de recouvrement d’une partie du corps, ce qui m’a amené à développer une application de fusion de capteurs.

J’ai utilisé les autres capteurs du projet ISMES, les capteurs R-IoT. Il s’agit d’un ensemble de 3 capteurs (accéléromètre, gyroscope, magnétomètre) et d’un chipset qui permet de traiter et transmettre les données via Wifi (protocole OSC). (ces capteurs made in IRCAM sont d’ailleurs en vente depuis peu !)

Photo d’un module R-IoT

Pour le traitement des données, je me suis basé sur l’exosquelette de la kinect. J’ai calculé les distances main-coude et coude-épaule, avant de supprimer ces points.

J’ai ensuite posé un module R-IoT sur l’avant-bras, ainsi que sur le bras, de chaque coté.

La présence de 4 modules sur les bras et avant-bras de la personne me permettant de connaitre l’inclinaison des membre, j’ai pu reconstruire leur position grâce à la longueur calculée précédemment.

Cette bidouille me permet de connaître la position des bras, même derrière le corps.

Cette abstraction est disponible sur mon Github : https://github.com/poalopat/Kinertial-Skeleton

 

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