Softbank Robotics – Mixage de voix et dev. C++

Au sein de l’équipe Audio de Softbank Robotics, j’ai pu mettre à profit mes compétences de mixage Son et de développement C++.

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Le robot Nao

Validation de l’Equalizer

J’ai développé un binaire en C++ afin de valider l’efficacité de l’Equalizer présent sur les robots (le traitement du son réagit-il comme prévu ? Si je demande un coupe-bas à 100 Hz, est-ce que j’ai bien un coupe-bas à 100 Hz ? Jusqu’où peut-on aller avant de voir apparaître des artefacts ?). Une fois le binaire compilé sur le robot, j’ai pu régler l’Equalizer et traiter une série de signaux de test (bruit blanc, sinus, sweep…), avant de tracer leur réponse en fréquence (FFT) pour vérifier la véracité des réglages.

 

Analyse FFT sinus EQ

Analyse FFT d’une série de sinus dont le 200 Hz a été filtré

 

Réglage de l’Equalizer en chambre anéchoïque

Étant assurés que l’Equalizer fonctionnait bien, j’ai pu régler ce dernier. Je me suis installé dans une chambre anéchoïque avec un robot et un ordinateur. J’ai utilisé Pulse Audio (installé sur ma machine et sur le robot) pour streamer un flux audio en temps réel de mon ordinateur jusqu’au robot (j’ai utilisé le protocole RTP. La marche à suivre est décrite ici : Utilisation du RTP avec Pulse Audio).

Reaper EQ

L’Equalizer de Reaper

Grâce au logiciel Reaper (Station de Travail Audio Numérique, ou STAN), j’ai pu lire des fichiers audio et les filtrer, afin de détecter les défauts (résonances, grésillements) du système audio (ici, le robot). J’ai aussi pu déterminer quelles fréquences augmenter afin d’améliorer l’intelligibilité de la voix (et faire en sorte qu’elle s’entende mieux dans un bruit de fond important).

 

Intégration des réglages sur le robot

Les réglages de l’Equalizer ont enfin été importées sur le robot, et se chargent automatiquement.

 

Outils utilisés : C++, QtCreator, outils internes, Git.

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